Die Geschichte Heldrungens ist mit der Geschichte der Wasserburg eng verbunden.

776/77 erstmals als Krondomäne Karl des Großen erwähnt.

874 wird Heltrunga als ein der Abtei Fulda zehntpflichtiger thüringischer Ort genannt.

Im Jahre 1217 hat, wie aus alten Chroniken hervorgeht, Herr Hartmann von Heldrungen eine Steinburg gebaut. Diese wurde nun Familienwohnung der Herren.

Eine Lehn-Urkunde vom Jahre 1423 bezeugt Heldrunger Marktgerechtigkeit.

Garf Ernst II. von Mansfeld, welcher seinen Wohnsitz in Heldrungen genommen hatte, ließ in den Jahren 1512 bis 1519 die Veste Heldrungen in besseren Verteidigungszustand setzen und legte noch einen Wall und sechs Bastionen an.

Im Bauernkrieg wurde nach der Schlacht bei Frankenhausen am 15.Mai 1525 Thomas Münzer gefangen genommen, wo ihn Graf Ernst als Beute bekam. Müntzer verfaßte in Heldrungen seine letzten Schriften. Er war 12 Tage im Gefängnis, wo er grausam gefoltert und dann in Mühlhausen geköpft wurde.

Dem Flecken Heldrungen wurde am 10. August 1530 durch Kaiser Karl V. Stadtrecht verliehen.

Heldrungen war an mehreren Schlachten beteiligt. Thronfolger wechselten sich ab. So wurde z.B. im Krieg 1645 das Städtchen erobert und bis auf 6 Häuser zerstört.

1749 erhielt Heldrungen die Stadt- und Marktgerechtsamkeit.

Seit ein paar Jahrhunderten war eine Ziegelei am Waldschlößchen , diese wurde im 30jährigen Krieg verwüstet und dem 7jährigen Krieg wieder zum Opfer gefallen. Diese wurde mit dem Waldschlößchen 1834 wieder aufgebaut.

Im Jahre 1841 erhielt Heldrungen die Magistratverfassung.

Heldrungen - ein Landstädtchen mit viel Landwirtschaft, Gemüseanbau ,Viehzucht, Ochsen- und Pferdemärkten sowie Kram- und Wochenmärkten.

Der Gemüseanbau z.B. ist bis zum heutigen Tag ganz eng mit Heldrungen verwurzelt.